遙遠的古代,曾經被人們稱作"惡魔"的三劍俠(アクマイザ)。撒旦、伊爾與蓋拉經過數千年的沉睡,終於開始幽幽醒來。憑藉着來自人類精神世界UnderWorld的魔力相助,被歷代假面騎士消滅的怪人們相繼復活,協助三劍俠實現自太古時代便圖謀稱霸大地的野心。